El próximo miércoles día 8 de febrero, de 16:30 a 20:00 horas, el Dr. Carbone [1] del LARM [2] (Laboratorio de Robótica y Mecatrónica) de la Universidad de Cassino [3] (Italia) impartirá en el Máster en Ingeniería de Control, Sistemas Electrónicos e Informática Industrial [4] (aula 10 del pabellón Von Neumann) un mini-curso titulado Diseño y Control de Arquitecturas de Manipulación Paralelas e Híbridas. La asistencia es libre hasta completar el aforo, con preferencia para los alumnos matriculados en el máster.
El curso dará una visión general de los prototipos de manipuladores y robots paralelos que se han diseñado y construido en el LARM, centrando su atención en las técnicas para el diseño y control de los mismos. Se discutirán, las características de diseño y sus propiedades, haciendo especial énfasis en las ventajas que estas arquitecturas ofrecen frente a los tradicionales manipuladores serie. Particularmente, se mostrarán y se discutirá sobre los prototipos desarrollados en el LARM: CAPAMAN [5] (Manipulador paralelo de la Universidad de Cassino), CAPAMAN 2 [6], LARM EASY-LEG [7] (robot bípedo), Manos del LARM [8] 1 a 4 (manos robóticas), CASSINO hexápodo [9] y CATRASYS [10] (Sistema paralelo de cables para tareas de seguimiento).
Desarrollo del curso:
Conferencia 1: Manipuladores Paralelos e Híbridos
A) Introducción a las Arquitecturas paralelas y Híbridas:
- Estudio de los Manipuladores como cadenas cinemáticas.
- Cadenas cinemáticas cerradas.
- Arquitecturas paralelas.
- Manipuladores Híbridos.
B) Simulación Cinemática y Dinámica del los Manipuladores Paralelos e Híbridos.
- Modelos Cinemáticos y Dinámicos de manipuladores Paralelos e Híbridos.
- Herramientas para la simulación
- Ejemplos y casos de estudio .
Conferencia 2: Diseño y control de manipuladores Paralelos
A) Metodología de Diseño aplicada a los Prototipos desarrollados en el laboratorio LARM.
- Principios básico de diseño
- Modelos matemáticos para el diseño optimizado
- Ejemplos
B) Arquitectura y Software de Control
- Principios básico de control
- Modelos matemáticos
- Ejemplos
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Enlaces:
[1] http://webuser.unicas.it/weblarm/carbone.htm
[2] http://webuser.unicas.it/weblarm/larmindex.htm
[3] http://www.unicas.it/
[4] http://uhu.es/noticieros/master-icseii/
[5] http://webuser.unicas.it/weblarm/prototypescapaman.htm
[6] http://webuser.unicas.it/weblarm/prototypescapaman2.htm
[7] http://webuser.unicas.it/weblarm/prototypesgeneralef.htm
[8] http://webuser.unicas.it/weblarm/handwith1dof.htm
[9] http://webuser.unicas.it/weblarm/prototypecassinohexapode.htm
[10] http://webuser.unicas.it/weblarm/prototypecatrasys.htm
[11] http://uhu.es/antonio.barragan/category/temas/automatica
[12] http://uhu.es/antonio.barragan/category/temas/control-computador
[13] http://uhu.es/antonio.barragan/category/temas/investigacion
[14] http://uhu.es/antonio.barragan/category/temas/master