A. Javier Barragán Piña

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Tengo algunas propuestas para la realización de proyectos fin de máster e investigación que creo son bastante interesantes. Cada uno de estos trabajos podría ser realizado por uno o dos alumnos.

Propuesta 1: Diseño e implementación de un controlador autónomo para la conducción de un superdeportivo en competición.
Propuesta 2: Propuesta 2: Diseño e implementación de un controlador para mantenimiento en pie y avance de un Lego Mindstorms NXT en configuración Segway.
Propuesta 3: Modelado y control del seguimiento de trayectorias de un vehículo cuatrirrotor.

Quienes estén interesados en la realización de alguno de estos proyectos, o en obtener más información sobre los mismos, puede pasarse por mi despacho en horario de tutorías.

Propuesta 1: Diseño e implementación de un controlador autónomo para la conducción de un superdeportivo en competición.

En este proyecto se pretende diseñar un controlador que permita la conducción autónoma de un vehículo de carreras, esto es, manejo automático de la dirección, aceleración, frenada y cambio de marchas. El diseño de los controladores necesarios puede realizarse mediante distintas técnicas en función de los conocimientos e intereses de los alumnos implicados en el proyecto (controladores lineales, no lineales o inteligentes).

La implementación se realizará en el simulador open source Torcs a partir de la interfaz cliente/servidor proporcionada por el Politecnico di Milano para el concurso anual Simulated Car Racing Championship. En el caso de que el resultado final obtenido fuese destacable, podría considerarse la participación del bot realizado en dicho concurso.

Propuesta 2: Diseño e implementación de un controlador para mantenimiento en pie y avance de un Lego Mindstorms NXT en configuración Segway

En este proyecto se pretende diseñar un controlador que mantenga en posición vertical un Lego Mindstorms en configuración Segway (péndulo invertido), y lo haga avanzar a lo largo de una pista de pruebas. Al igual que en la propuesta anterior, el diseño de los controladores necesarios puede realizarse mediante distintas técnicas en función de los conocimientos e intereses de los alumnos implicados en el proyecto (controladores lineales, no lineales o inteligentes).

La implementación del controlador diseñado se realizará en un robot que poseemos en el Grupo de Investigación de Control y Robótica montado según la normativa del Concurso Prodel de Control Inteligente. En el caso de que el resultado final obtenido fuese destacable, podría considerarse la participación del diseño realizado en dicho concurso.

Propuesta 3: Modelado y control del seguimiento de trayectorias de un vehículo cuatrirrotor.

En base a la propuesta del Concurso organizado anualmente por el Grupo CEA de Ingeniería de Control, se pretende realizar el modelado y control de un cuadricóptero Parrot AR Drone. Dada la complejidad de la planta, el modelo y diseño posterior del controlador en esta propuesta se recomienda que sea mediante alguna técnica de control inteligente (Redes Neuronales o Lógica Borrosa), aunque podría estudiarse la realización de controladores más sencillos para alumnos del Ingeniería Técnica Industrial o del Grado en Ingeniería Electrónica Industrial.

La implementación del controlador diseñado se realizará sobre el modelo obtenido en base a datos que se posee del cuadrirrotor y, en caso de ser satisfactoria, se implementaría físicamente en un AR Drone que poseemos en el Grupo de Investigación de Control y Robótica. En el caso de que el resultado final obtenido fuese destacable, podría considerarse la participación del diseño realizado en el concurso organizado por el Grupo CEA de Ingeniería de Control.