Pertenecen a la Clase Echinoidea dentro del Filo de los Echinodermata. Son formas de vida libre, con simetría pentagonal y esqueleto rígido, de forma variada, constituido por placas de calcita firmemente unidas. Estas placas se sitúan en columnas dobles. Unas tienen poros para la salida al exterior de los pies ambulacrales o podia, constituyendo las zonas llamadas ambulacros. Las otras placas no poseen poros y también forman columnas dobles, denominándose interambulacros.

En los erizos de forma globulosa (los llamados regulares o endocíclicos), los ambulacros e interambulacros recorren el cuerpo desde la boca (situada en la parte inferior, en el peristoma) hasta el ano (situado en la parte superior, en el periprocto).

Las placas presentan uno o varios tubérculos donde se insertan las púas o radiolas, que pueden ser rígidas, de formas muy diversas, hasta flexibles.

Son epibentónicos y se desplazan de forma lenta por encima de sustratos rocosos o duros, alimentándose de partículas vegetales (algas) que arrancan con su aparato masticador formado por cinco piezas calcáreas (la llamada Linterna de Aristóteles).

El otro tipo de erizos, los irregulares o exocíclicos, viven enterrados o semienterrados en el fondo, y sus formas son más aplastadas, llegando a ser prácticamente discoidales o en forma de galleta. Sus ambulacros son más cortos y a veces tienen forma de pétalo.

El ano migra desde la parte superior a la inferior y la boca pasa de la parte inferior central a la parte anterior, de tal forma que en las formas más aplastadas, ano y boca se encuentran en el mismo plano.