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Enunciado

          Se desea controlar la posición angular de un motor de corriente continua que servirá como articulación para un brazo robot. Para ello se ha  estudiado la dinámica de dicho motor junto con su etapa de potencia, la reductora empleada para mover el brazo y el potenciómetro que se empleará como sensor de la posición angular del mismo. El modelo obtenido es:

$
Gp(s) = \frac{{V_{pot} (s)}}{{U(s)}} = \frac{{10}}{{s(s + 1)}},$

siendo $V_{pot} (s)$

la tensión del potenciómetro de salida (función directa del ángulo en el que está situado el motor), y U(s) la tensión de entrada a la etapa de potencia del motor. El esquema de control empleado es el mostrado en la siguiente figura:

 siendo

$V_{in} (s)$ la entrada de referencia (tensión) del sistema, $C(z)$

el controlador digital y$G_p (s)$ la función de transferencia de la planta a controlar. El conversor analógico-digital se considerará como un muestreador impulsivo, y el digital analógico como un retenedor de orden 0.